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相關(guān)控制模型如下：

采用PC控制技術(shù)將機(jī)器人集成應(yīng)用到復(fù)雜的產(chǎn)線中，可完成6關(guān)節(jié)機(jī)器人、行架機(jī)器人、并聯(lián)DELTA機(jī)器人的聯(lián)動控制，具有4個等級的運(yùn)動學(xué)變換模型供使用；

以Ethercat 從站模塊為主，另外輔以EL6695、CX等主站方案。

2、ABB

 支持DeviceNet、ProfiNet、Profiobus等從站應(yīng)用接口，也可以提供Profisafe 安全I(xiàn)O鏈接。

3、Yaskawa

支持DeviceNet/ProfiNet/CC-link/Ethernet IP，提供完整解決方案

4、FANUC

支持Cclink、Profibus、devicenet從站IO，提供對應(yīng)接口單元

5、支持第七軸功能，末端或地軌軸應(yīng)用，提高項目性價比和靈活性；

相關(guān)案例應(yīng)用：

1、藍(lán)思并聯(lián)3C生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)多個蜘蛛手聯(lián)動控制

2、華為SCARA項目，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的運(yùn)動控制

3、富士康并聯(lián)電子設(shè)備檢測線，實(shí)現(xiàn)PLC和機(jī)器人的一體化運(yùn)動控制